Whole-Body Control for Multi-Contact Balancing of Humanoid Robots
Idioma: inglés
Editorial: Springer International Publishing, 2021
Serie: Libro 141 de 153 - Springer Tracts in Advanced Robotics
- Tapa dura
- Nuevo
Librería: moluna, Greven, Alemaniamoluna
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Dieser Artikel ist ein Print on Demand Artikel und wird nach Ihrer Bestellung fuer Sie gedruckt. Provides novel algorithms for balance control of legged, torque-controlled humanoid robotsAddresses challenge of multi-contact balancing, which allows a humanoid robotIs winner of the George Giralt PhD Award for extraordinary contributions .
N° de ref. del artículo 495743171
- Título
- Whole-Body Control for Multi-Contact Balancing of Humanoid Robots
- Autor
- Bernd Henze
- Editorial
- Springer International Publishing
- Año de publicación
- 2021
- Estado
- New
- Encuadernación
- Gebunden
- Idioma
- inglés
- ISBN 10
- 3030872114
- ISBN 13
- 9783030872113
- Serie
- Libro 141 de 153: Springer Tracts in Advanced Robotics
- Catálogos de vendedores
- Mathematik/Naturwissenschaften/Technik/Medizin
This book aims at providing algorithms for balance control of legged, torque-controlled humanoid robots. A humanoid robot normally uses the feet for locomotion. This paradigm is extended by addressing the challenge of multi-contact balancing, which allows a humanoid robot to exploit an arbitrary number of contacts for support. Using multiple contacts increases the size of the support polygon, which in turn leads to an increased robustness of the stance and to an increased kinematic workspace of the robot. Both are important features for facilitating a transition of humanoid robots from research laboratories to real-world applications, where they are confronted with multiple challenging scenarios, such as climbing stairs and ladders, traversing debris, handling heavy loads, or working in confined spaces. The distribution of forces and torques among the multiple contacts is a challenging aspect of the problem, which arises from the closed kinematic chain given by the robot and its environment.
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De la contraportada
This book aims at providing algorithms for balance control of legged, torque-controlled humanoid robots. A humanoid robot normally uses the feet for locomotion. This paradigm is extended by addressing the challenge of multi-contact balancing, which allows a humanoid robot to exploit an arbitrary number of contacts for support. Using multiple contacts increases the size of the support polygon, which in turn leads to an increased robustness of the stance and to an increased kinematic workspace of the robot. Both are important features for facilitating a transition of humanoid robots from research laboratories to real-world applications, where they are confronted with multiple challenging scenarios, such as climbing stairs and ladders, traversing debris, handling heavy loads, or working in confined spaces. The distribution of forces and torques among the multiple contacts is a challenging aspect of the problem, which arises from the closed kinematic chain given by the robot and its environment.
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Información sobre el derecho de desistimiento
Derecho legal de desistimiento
Tiene derecho a rescindir este contrato en un plazo de 14 días sin dar ningún motivo.
El periodo de desistimiento vencerá a los 14 días desde que usted, o un tercero que no sea el transportista e indicado por usted, adquiera la posesión física del último bien o del último lote o pieza.
Para ejercer el derecho de desistimiento, complete de forma electrónica y envíe una declaración clara en nuestro sitio web, desde "Mis compras" en "Mi cuenta". Le enviaremos sin demora un acuse de recibo de dicho desistimiento a través de un soporte duradero (por ejemplo, por correo electrónico).
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Efectos del desistimiento
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