Druck auf Anfrage Neuware - Printed after ordering - This monograph introduces a unifying framework for mapping, planning and exploration with mobile robots considering uncertainty, linking such problems with a common SLAM approach, adopting Pose SLAM as the basic state estimation machinery. Pose SLAM is the variant of SLAM where only the robot trajectory is estimated and where landmarks are used to produce relative motion measurements between robot poses. With regards to extending the original Pose SLAM formulation, this monograph covers the study of such measurements when they are obtained with stereo cameras, develops the appropriate noise propagation models for such case, extends the Pose SLAM formulation to SE(3), introduces information-theoretic loop closure tests, and presents a technique to compute traversability maps from the 3D volumetric maps obtained with Pose SLAM. A relevant topic covered in this monograph is the introduction of a novel path planning approach that exploits the modeled uncertainties in Pose SLAM to searchfor the path in the pose graph that allows the robot to navigate to a given goal with the least probability of becoming lost. Another relevant topic is the introduction of an autonomous exploration method that selects the appropriate actions to drive the robot so as to maximize coverage, while minimizing localization and map uncertainties. This monograph is appropriate for readers interested in an information-theoretic unified perspective to the SLAM, path planning and exploration problems, and is a reference book for people who work in mobile robotics research in general.

N� de ref. del art�culo 9783319606026

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Detalles bibliogr�ficos

T�tulo: Mapping, Planning and Exploration with Pose SLAM
Editor: Springer, Berlin, Springer
Fecha de publicaci�n: 2017
Idioma: Ingl�s
ISBN 10: 3319606026
ISBN 13: 9783319606026
Encuadernaci�n: Buch
Estado: Neu
Dimensiones: 249�mil�metros de ancho por 171 de alto por 14 de largo
Peso: 309 gramos

Acerca de

Sinopsis

This monograph introduces a unifying framework for mapping, planning and exploration with mobile robots considering uncertainty, linking such problems with a common SLAM approach, adopting Pose SLAM as the basic state estimation machinery. Pose SLAM is the variant of SLAM where only the robot trajectory is estimated and where landmarks are used to produce relative motion measurements between robot poses. With regards to extending the original Pose SLAM formulation, this monograph covers the study of such measurements when they are obtained with stereo cameras, develops the appropriate noise propagation models for such case, extends the Pose SLAM formulation to SE(3), introduces information-theoretic loop closure tests, and presents a technique to compute traversability maps from the 3D volumetric maps obtained with Pose SLAM. A relevant topic covered in this monograph is the introduction of a novel path planning approach that exploits the modeled uncertainties in Pose SLAM to search for the path in the pose graph that allows the robot to navigate to a given goal with the least probability of becoming lost. Another relevant topic is the introduction of an autonomous exploration method that selects the appropriate actions to drive the robot so as to maximize coverage, while minimizing localization and map uncertainties. This monograph is appropriate for readers interested in an information-theoretic unified perspective to the SLAM, path planning and exploration problems, and is a reference book for people who work in mobile robotics research in general.

De la contraportada

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Derecho al desistimiento

Si es un consumidor, puede rescindir el contrato de acuerdo con lo siguiente. Por consumidor se entiende cualquier persona f�sica que act�e con fines ajenos a su actividad comercial, empresarial, oficio o profesi�n.

Informaci�n sobre el derecho de desistimiento

Derecho legal de desistimiento

Tiene derecho a rescindir este contrato en un plazo de 14 d�as sin dar ning�n motivo.

El periodo de desistimiento vencer� a los 14 d�as desde que usted, o un tercero que no sea el transportista e indicado por usted, adquiera la posesi�n f�sica del �ltimo bien o del �ltimo lote o pieza.

Para ejercer el derecho de desistimiento, complete de forma electr�nica y env�e una declaraci�n clara en nuestro sitio web, desde "Mis compras" en "Mi cuenta". Le enviaremos sin demora un acuse de recibo de dicho desistimiento a trav�s de un soporte duradero (por ejemplo, por correo electr�nico).

Para cumplir con el plazo de desistimiento, basta con que env�e su comunicaci�n relativa al ejercicio del derecho de desistimiento antes de que venza el periodo de desistimiento.

Efectos del desistimiento

Si rescinde este contrato, le reembolsaremos todos los pagos que hayamos recibido de usted, incluidos los gastos de env�o (excepto los gastos adicionales que surjan si elige un tipo de env�o que no sea el tipo de env�o est�ndar m�s econ�mico que ofrecemos).

Podemos hacer una deducci�n del reembolso por la p�rdida de valor de cualquier bien suministrado, si la p�rdida es el resultado de una manipulaci�n innecesaria por su parte.

Efectuaremos el reembolso sin demoras indebidas y, a m�s tardar, 14 d�as despu�s de que se nos informe de su decisi�n de rescindir este contrato.

Efectuaremos el reembolso utilizando el mismo medio de pago que utiliz� para la transacci�n inicial, a menos que haya acordado expresamente lo contrario; en cualquier caso, no incurrir� en ning�n cargo como resultado de dicho reembolso.

Podremos retener el reembolso hasta que hayamos recibido los bienes o hasta que nos haya presentado una prueba de que los ha devuelto, lo que ocurra primero.

Deber� devolver los bienes o entregarlos a AHA-BUCH GmbH, Einbeck, Germany, sin demoras indebidas y, en cualquier caso, en un plazo m�ximo de 14 d�as a partir del d�a en que nos comunique su desistimiento del presente contrato. El plazo se cumple si devuelve la mercanc�a antes de que venza el periodo de 14 d�as. Tendr� que asumir los gastos directos de devoluci�n de los bienes. Usted solo es responsable de la disminuci�n del valor de los bienes como resultado de una manipulaci�n distinta a la necesaria para establecer la naturaleza, las caracter�sticas y el funcionamiento de los bienes.

Excepciones al derecho de desistimiento

El derecho de desistimiento no se aplica a lo siguiente:

La entrega de peri�dicos, diarios o revistas, con la excepci�n de los contratos de suscripci�n; y
El suministro de contenido digital que no se proporcione en un soporte tangible (por ejemplo, en un CD o DVD) si, al hacer el pedido, acept� que pod�amos empezar a entregarlo y que no podr�a desistir una vez iniciada la entrega.

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