Dynamics of Underactuated Multibody Systems: Modeling, Control and Optimal Design (eng)
Idioma: inglés
Editorial: Springer, 2013
Serie: Libro 97 de 151 - Solid Mechanics and Its Applications
- Tapa dura
- Nuevo

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- Título
- Dynamics of Underactuated Multibody Systems: Modeling, Control and Optimal Design (eng)
- Autor
- Seifried, Robert
- Editorial
- Springer
- Año de publicación
- 2013
- Estado
- new
- Encuadernación
- Encuadernación de tapa dura
- Idioma
- inglés
- ISBN 10
- 3319012274
- ISBN 13
- 9783319012278
- Peso del artículo
- 0,43 kilogramos
- Serie
- Libro 97 de 151: Solid Mechanics and Its Applications
Underactuated multibody systems are intriguing mechatronic systems, as they posses fewer control inputs than degrees of freedom. Some examples are modern light-weight flexible robots and articulated manipulators with passive joints. This book investigates such underactuated multibody systems from an integrated perspective. This includes all major steps from the modeling of rigid and flexible multibody systems, through nonlinear control theory, to optimal system design. The underlying theories and techniques from these different fields are presented using a self-contained and unified approach and notation system. Subsequently, the book focuses on applications to large multibody systems with multiple degrees of freedom, which require a combination of symbolical and numerical procedures. Finally, an integrated, optimization-based design procedure is proposed, whereby both structural and control design are considered concurrently. Each chapter is supplemented by illustrated examples.
“Sinopsis” puede pertenecer a otra edición de este título.
De la contraportada
Underactuated multibody systems are intriguing mechatronic systems, as they possess fewer control inputs than degrees of freedom. Some examples are modern light-weight flexible robots and articulated manipulators with passive joints. This book investigates such underactuated multibody systems from an integrated perspective. This includes all major steps from the modeling of rigid and flexible multibody systems, through nonlinear control theory, to optimal system design. The underlying theories and techniques from these different fields are presented using a self-contained and unified approach and notation system. Subsequently, the book focuses on applications to large multibody systems with multiple degrees of freedom, which require a combination of symbolical and numerical procedures. Finally, an integrated, optimization-based design procedure is proposed, whereby both structural and control design are considered concurrently. Each chapter is supplemented by illustrated examples.
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