Visual Odometry for Mobile Robots

Idioma: inglés

Editorial: LAP LAMBERT Academic Publishing Jun 2010, 2010

3838364384 / 9783838364384

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This item is printed on demand - it takes 3-4 days longer - Neuware -Visual odometry makes use of an image sequence to estimate the motion of a robot and optionally the structure of the world. The low-cost and small-size of cameras, combined with the high-information content of the images they capture make them ideal for robot platforms. The output of the algorithm is a 3D map of the environment as well as camera/robot trajectory suitable for mobile robots localization and navigation tasks. In this manuscript we explain visual odometry in all of its details, starting with the basic camera projection and ending with non-linear motion and structure refinement. We compare different approaches within this framework and show that relative orientation is superior to using absolute orientation for the pose estimation problem. Secondly, we introduce a novel track selection process that improves the fault tolerance of SBA to short baseline feature tracks. 68 pp. Englisch.

N° de ref. del artículo 9783838364384

Título
Visual Odometry for Mobile Robots
Autor
Hatem Alismail
Editorial
LAP LAMBERT Academic Publishing Jun 2010
Año de publicación
2010
Estado
Neu
Encuadernación
Taschenbuch
Idioma
inglés
ISBN 10
3838364384
ISBN 13
9783838364384
Peso del artículo
119 gramos
Dimensiones
220x150x5 mm

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