Terrain-Following Motion of an Autonomous Agent

Idioma: inglés

Editorial: Scholars' Press Okt 2013, 2013

3639517288 / 9783639517286

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This item is printed on demand - Print on Demand Titel. Neuware -This work considers a problem of motion planning in the unknown environment, where terrain features are used for navigation. The described terrain-following motion control law uses reactive collision avoidance approach, augmenting it with a strong deliberative component and full consideration of kinematic and dynamic constraints of the autonomous mobile agent. Thus, common pitfalls such as generating impossible paths, losing the goal, and getting stuck in the local minima are avoided, whereas the necessary ability to react quickly to changes in the environment is ensured. Emergency obstacle avoidance maneuver supplements the described navigation algorithm when agent's physical constraints make regularly generated path segment infeasible. Method of sensor data processing determines agent's behavior, for example, whether it tends to choose flying over low-lying terrain areas vs. passing above the hills. The implemented sensor model utilizes a discrete terrain 'vision' process that is generally viewed as 'snapshot-based ray-tracing'. The equations of motion are derived using Udwadia-Kalaba Equation. Case studies, illustrating different behaviors and resulting paths, are presented.VDM Verlag, Dudweiler Landstraße 99, 66123 Saarbrücken 300 pp. Englisch.…

N° de ref. del artículo 9783639517286

Título
Terrain-Following Motion of an Autonomous Agent
Autor
Inna Abramova
Editorial
Scholars' Press Okt 2013
Año de publicación
2013
Estado
Neu
Encuadernación
Taschenbuch
Idioma
inglés
ISBN 10
3639517288
ISBN 13
9783639517286
Peso del artículo
465 gramos
Dimensiones
220x150x19 mm

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Emtmannsberg, BAYE, Alemania

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