Sensor Fusion Using Kalman Filter for a Quadrotor-Attitude Estimation

Idioma: inglés

Editorial: LAP LAMBERT Academic Publishing Mrz 2016, 2016

3659854689 / 9783659854682

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This item is printed on demand - it takes 3-4 days longer - Neuware -Quad rotors are types of unmanned air vehicles that became an attractive topic to an enormous number of people worldwide. This book focuses on sensor fusion of low-cost inertial sensors: a tri-axis accelerometer, a tri-axis gyroscope and a tri-axis magnetometer. Three types of filters were implemented in this book: two models of linear complementary filter (LCF), two models of linear Kalman filter (KF) and a quaternion-based extended Kalman filter (EKF). A total of five filter models were tested and verified using experimental data sets through three distinct scenarios. Six different data sets were chosen, each with antithetic characteristics, to test the filters on them. On the basis of the results of this research, it can be concluded that taking into consideration accelerometer bias improves the performance of the filter. KF shows the best performance as it combines the characteristics of short computing time and accurate estimation results suiting the aim of the book which is to allow the quad rotor to hover. 200 pp. Englisch.…

N° de ref. del artículo 9783659854682

Título
Sensor Fusion Using Kalman Filter for a Quadrotor-Attitude Estimation
Autor
Samir Ayman
Editorial
LAP LAMBERT Academic Publishing Mrz 2016
Año de publicación
2016
Estado
Neu
Encuadernación
Taschenbuch
Idioma
inglés
ISBN 10
3659854689
ISBN 13
9783659854682
Peso del artículo
316 gramos
Dimensiones
220x150x13 mm

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