Robust and Intelligent Control of a Typical Underactuated Robot

Idioma: inglés

Editorial: Springer Nature Singapore Feb 2024, 2024

9811971595 / 9789811971594

Serie: Libro 14 de 18 - Research on Intelligent Manufacturing

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This item is printed on demand - it takes 3-4 days longer - Neuware -This book presents the achievements of the author's team in the research of a special underactuated system called mobile wheeled inverted pendulum (MWIP) developed over recent years. It focuses on a combination of theory and practice, and almost all algorithms are verified on the real MWIP system. Taking the dynamic modeling, control, and simulation as the mainline, this book first introduces the particularity, control challenges, and applications of the MWIP system. Then, Lagrange function is adopted to model the dynamics of two-dimensional and three-dimensional MWIP systems. Then, based on the special characteristics of the MWIP's dynamics, a new high-order disturbance observer is designed, and a control strategy is proposed by combining the high-order disturbance observer with a novel design of sliding mode manifold. Furthermore, several methods to overcome the chattering problem of the traditional sliding mode control are presented in detail. Besides, some intelligent algorithms related to the interval type-2 fuzzy logic control are applied to the MWIP system. Finally, the future development of underactuated robot has been prospected.This book is intended for researchers and engineers in robotics and control. It can also be used as supplementary reading for nonlinear systems theory at the graduate level. The in-depth theory and detailed platform construction provide an excellent convenience for readers to build their platforms and learn the knowledge they need. 128 pp. Englisch.…

N° de ref. del artículo 9789811971594

Título
Robust and Intelligent Control of a Typical Underactuated Robot
Autor
Jian Huang
Editorial
Springer Nature Singapore Feb 2024
Año de publicación
2024
Estado
Neu
Encuadernación
Taschenbuch
Idioma
inglés
ISBN 10
9811971595
ISBN 13
9789811971594
Peso del artículo
230 gramos
Dimensiones
235x155x7 mm
Serie
Libro 14 de 18: Research on Intelligent Manufacturing

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