Robot Manipulator Redundancy Resolution
Idioma: inglés
Editorial: Wiley-ASME Press Series, 2017
- Tapa dura
- Nuevo

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- Título
- Robot Manipulator Redundancy Resolution
- Autor
- Zhang, Yunong; Jin, Long
- Editorial
- Wiley-ASME Press Series
- Año de publicación
- 2017
- Estado
- New
- Encuadernación
- Encuadernación de tapa dura
- Idioma
- inglés
- ISBN 10
- 1119381231
- ISBN 13
- 9781119381235
Introduces a revolutionary, quadratic-programming based approach to solving long-standing problems in motion planning and control of redundant manipulators
This book describes a novel quadratic programming approach to solving redundancy resolutions problems with redundant manipulators. Known as ``QP-unified motion planning and control of redundant manipulators'' theory, it systematically solves difficult optimization problems of inequality-constrained motion planning and control of redundant manipulators that have plagued robotics engineers and systems designers for more than a quarter century.
An example of redundancy resolution could involve a robotic limb with six joints, or degrees of freedom (DOFs), with which to position an object. As only five numbers are required to specify the position and orientation of the object, the robot can move with one remaining DOF through practically infinite poses while performing a specified task. In this case redundancy resolution refers to the process of choosing an optimal pose from among that infinite set. A critical issue in robotic systems control, the redundancy resolution problem has been widely studied for decades, and numerous solutions have been proposed. This book investigates various approaches to motion planning and control of redundant robot manipulators and describes the most successful strategy thus far developed for resolving redundancy resolution problems.
- Provides a fully connected, systematic, methodological, consecutive, and easy approach to solving redundancy resolution problems
- Describes a new approach to the time-varying Jacobian matrix pseudoinversion, applied to the redundant-manipulator kinematic control
- Introduces The QP-based unification of robots' redundancy resolution
- Illustrates the effectiveness of the methods presented using a large number of computer simulation results based on PUMA560, PA10, and planar robot manipulators
- Provides technical details for all schemes and solvers presented, for readers to adopt and customize them for specific industrial applications
Robot Manipulator Redundancy Resolution is must-reading for advanced undergraduates and graduate students of robotics, mechatronics, mechanical engineering, tracking control, neural dynamics/neural networks, numerical algorithms, computation and optimization, simulation and modelling, analog, and digital circuits. It is also a valuable working resource for practicing robotics engineers and systems designers and industrial researchers.
“Sinopsis” puede pertenecer a otra edición de este título.
Acerca del autor
Yunong Zhang, PhD, is a professor at the School of Information Science and Technology, Sun Yat-sen University, Guangzhou, China, and an associate editor at IEEE Transactions on Neural Networks and Learning Systems. He has researched motion planning and control of redundant manipulators and recurrent neural networks for 19 years, and he holds seven authorized patents.
Long Jin is pursuing his doctorate in Communication and Information Systems at the School of Information Science and Technology, Sun Yat-sen University, Guangzhou, China. His main research interests include robotics, neural networks, and intelligent information processing.
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Información sobre el derecho de desistimiento
Derecho legal de desistimiento
Tiene derecho a rescindir este contrato en un plazo de 14 días sin dar ningún motivo.
El periodo de desistimiento vencerá a los 14 días desde que usted, o un tercero que no sea el transportista e indicado por usted, adquiera la posesión física del último bien o del último lote o pieza.
Para ejercer el derecho de desistimiento, complete de forma electrónica y envíe una declaración clara en nuestro sitio web, desde "Mis compras" en "Mi cuenta". Le enviaremos sin demora un acuse de recibo de dicho desistimiento a través de un soporte duradero (por ejemplo, por correo electrónico).
Para cumplir con el plazo de desistimiento, basta con que envíe su comunicación relativa al ejercicio del derecho de desistimiento antes de que venza el periodo de desistimiento.
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Si rescinde este contrato, le reembolsaremos todos los pagos que hayamos recibido de usted, incluidos los gastos de envío (excepto los gastos adicionales que surjan si elige un tipo de envío que no sea el tipo de envío estándar más económico que ofrecemos).
Podemos hacer una deducción del reembolso por la pérdida de valor de cualquier bien suministrado, si la pérdida es el resultado de una manipulación innecesaria por su parte.
Efectuaremos el reembolso sin demoras indebidas y, a más tardar, 14 días después de que se nos informe de su decisión de rescindir este contrato.
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Podremos retener el reembolso hasta que hayamos recibido los bienes o hasta que nos haya presentado una prueba de que los ha devuelto, lo que ocurra primero.
Deberá devolver los bienes o entregarlos a GreatBookPrices, Bensenville, Illinois, U.S.A., sin demoras indebidas y, en cualquier caso, en un plazo máximo de 14 días a partir del día en que nos comunique su desistimiento del presente contrato. El plazo se cumple si devuelve la mercancía antes de que venza el periodo de 14 días. Tendrá que asumir los gastos directos de devolución de los bienes. Usted solo es responsable de la disminución del valor de los bienes como resultado de una manipulación distinta a la necesaria para establecer la naturaleza, las características y el funcionamiento de los bienes.
Excepciones al derecho de desistimiento
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