A Practical Guide to ROS 2 and Jetson for Humanoid Robotics: Building Open-Source Robot Brains with Embedded AI Systems
Idioma: inglés
Editorial: Independently published, 2026
- Tapa blanda
- Usado

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- Título
- A Practical Guide to ROS 2 and Jetson for Humanoid Robotics: Building Open-Source Robot Brains with Embedded AI Systems
- Autor
- Ardent, Leif
- Editorial
- Independently published
- Año de publicación
- 2026
- Estado
- Very Good
- Encuadernación
- paperback
- Idioma
- inglés
- ISBN 13
- 9798258644169
Build a humanoid robotics stack that is practical, testable, and ready for embedded deployment. This guide walks through the full path from system design to field testing, showing how ROS 2 and NVIDIA Jetson can be combined to power perception, state estimation, motion planning, control, and reliable runtime behavior for humanoid robots.
Written for engineers, roboticists, and advanced builders, the book focuses on what it takes to move from concept to working robot software. It covers how to define requirements, map hardware to software blocks, and choose communication patterns that support real-time robot behavior. You will also learn how to set up a reproducible development workflow, configure ROS 2 on Jetson, and validate the environment with disciplined checks.
What the book covers
- Core ROS 2 concepts, including nodes, topics, services, actions, parameters, QoS, timing, workspaces, and build tooling.
- Humanoid state estimation with TF2, IMU fusion, joint states, odometry integration, and debugging for consistency.
- Embedded vision pipelines on Jetson, from camera setup and preprocessing to accelerated model execution and performance tuning.
- Motion planning and whole body control integration, with attention to kinematics, trajectories, safety limits, and simulation validation.
- ROS 2 control and hardware interfaces for actuators, controller tuning, fault handling, and simulation-backed testing.
- Reliable communication design for high bandwidth streams, executor behavior, launch sequencing, and startup stability.
- Custom package development, message and service design, clean node APIs, parameters, and both unit and integration testing.
- Simulation to hardware transfer, system testing, containers, profiling, observability, and deployment on Jetson.
Why it stands out
The chapters are organized like a real robotics project, not a loose collection of tutorials. Each section builds toward an integrated humanoid platform where perception informs estimation, estimation guides planning, and control executes safely on hardware. Special attention is given to practical concerns such as latency, bandwidth, device access, reproducibility, and failure recovery.
Ideal for readers who want to:
- architecture a humanoid robot system from the ground up
- use ROS 2 effectively on Jetson-based embedded hardware
- connect simulation, testing, and deployment into one workflow
- build maintainable robot software with clear interfaces and diagnostics
- move from prototypes to dependable end-to-end demos
With a balance of software engineering discipline and robotics application focus, this book serves as a clear roadmap for building open-source robot brains for humanoid systems.
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Derecho al desistimiento
Si es un consumidor, puede rescindir el contrato de acuerdo con lo siguiente. Por consumidor se entiende cualquier persona física que actúe con fines ajenos a su actividad comercial, empresarial, oficio o profesión.
Información sobre el derecho de desistimiento
Derecho legal de desistimiento
Tiene derecho a rescindir este contrato en un plazo de 14 días sin dar ningún motivo.
El periodo de desistimiento vencerá a los 14 días desde que usted, o un tercero que no sea el transportista e indicado por usted, adquiera la posesión física del último bien o del último lote o pieza.
Para ejercer el derecho de desistimiento, complete de forma electrónica y envíe una declaración clara en nuestro sitio web, desde "Mis compras" en "Mi cuenta". Le enviaremos sin demora un acuse de recibo de dicho desistimiento a través de un soporte duradero (por ejemplo, por correo electrónico).
Para cumplir con el plazo de desistimiento, basta con que envíe su comunicación relativa al ejercicio del derecho de desistimiento antes de que venza el periodo de desistimiento.
Efectos del desistimiento
Si rescinde este contrato, le reembolsaremos todos los pagos que hayamos recibido de usted, incluidos los gastos de envío (excepto los gastos adicionales que surjan si elige un tipo de envío que no sea el tipo de envío estándar más económico que ofrecemos).
Podemos hacer una deducción del reembolso por la pérdida de valor de cualquier bien suministrado, si la pérdida es el resultado de una manipulación innecesaria por su parte.
Efectuaremos el reembolso sin demoras indebidas y, a más tardar, 14 días después de que se nos informe de su decisión de rescindir este contrato.
Efectuaremos el reembolso utilizando el mismo medio de pago que utilizó para la transacción inicial, a menos que haya acordado expresamente lo contrario; en cualquier caso, no incurrirá en ningún cargo como resultado de dicho reembolso.
Podremos retener el reembolso hasta que hayamos recibido los bienes o hasta que nos haya presentado una prueba de que los ha devuelto, lo que ocurra primero.
Deberá devolver los bienes o entregarlos a HPB Inc., Carrollton, Texas, U.S.A., +1 800-883-2114, sin demoras indebidas y, en cualquier caso, en un plazo máximo de 14 días a partir del día en que nos comunique su desistimiento del presente contrato. El plazo se cumple si devuelve la mercancía antes de que venza el periodo de 14 días. Tendrá que asumir los gastos directos de devolución de los bienes. Usted solo es responsable de la disminución del valor de los bienes como resultado de una manipulación distinta a la necesaria para establecer la naturaleza, las características y el funcionamiento de los bienes.
Excepciones al derecho de desistimiento
El derecho de desistimiento no se aplica a lo siguiente:
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- El suministro de contenido digital que no se proporcione en un soporte tangible (por ejemplo, en un CD o DVD) si, al hacer el pedido, aceptó que podíamos empezar a entregarlo y que no podría desistir una vez iniciada la entrega.