Passivity-Based Model Predictive Control for Mobile Vehicle Motion Planning

Idioma: inglés

Editorial: Springer, Springer Apr 2013, 2013

1447150481 / 9781447150480

Serie: Libro 5 de 27 - SpringerBriefs in Electrical and Computer Engineering

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This item is printed on demand - Print on Demand Titel. Neuware -Passivity-based Model Predictive Control for Mobile Vehicle Navigation represents a complete theoretical approach to the adoption of passivity-based model predictive control (MPC) for autonomous vehicle navigation in both indoor and outdoor environments. The brief also introduces analysis of the worst-case scenario that might occur during the task execution. Some of the questions answered in the text include:¿ how to use an MPC optimization framework for the mobile vehicle navigation approach;¿ how to guarantee safe task completion even in complex environments including obstacle avoidance and sideslip and rollover avoidance; and¿ what to expect in the worst-case scenario in which the roughness of the terrain leads the algorithm to generate the longest possible path to the goal.The passivity-based MPC approach provides a framework in which a wide range of complex vehicles can be accommodated to obtain a safer and more realizable tool during the path-planning stage. During task execution, the optimization step is continuously repeated to take into account new local sensor measurements. These ongoing changes make the path generated rather robust in comparison with techniques that fix the entire path prior to task execution. In addition to researchers working in MPC, engineers interested in vehicle path planning for a number of purposes: rescued mission in hazardous environments; humanitarian demining; agriculture; and even planetary exploration, will find this SpringerBrief to be instructive and helpful.Springer-Verlag GmbH, Tiergartenstr. 17, 69121 Heidelberg 68 pp. Englisch.…

N° de ref. del artículo 9781447150480

Título
Passivity-Based Model Predictive Control for Mobile Vehicle Motion Planning
Autor
Adnan Tahirovic
Editorial
Springer, Springer Apr 2013
Año de publicación
2013
Estado
Neu
Encuadernación
Taschenbuch
Idioma
inglés
ISBN 10
1447150481
ISBN 13
9781447150480
Peso del artículo
119 gramos
Dimensiones
235x155x5 mm
Serie
Libro 5 de 27: SpringerBriefs in Electrical and Computer Engineering

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