Passivity-Based Control and Estimation in Networked Robotics

Idioma: inglés

Editorial: Springer International Publishing Okt 2016, 2016

3319350404 / 9783319350400

Serie: Libro 37 de 65 - Communications and Control Engineering

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This item is printed on demand - it takes 3-4 days longer - Neuware -Highlighting the control of networked robotic systems, this book synthesizes a unified passivity-based approach to an emerging cross-disciplinary subject. Thanks to this unified approach, readers can access various state-of-the-art research fields by studying only the background foundations associated with passivity. In addition to the theoretical results and techniques, the authors provide experimental case studies on testbeds of robotic systems including networked haptic devices, visual robotic systems, robotic network systems and visual sensor network systems.The text begins with an introduction to passivity and passivity-based control together with the other foundations needed in this book. The main body of the book consists of three parts. The first examines how passivity can be utilized for bilateral teleoperation and demonstrates the inherent robustness of the passivity-based controller against communication delays. The second part emphasizes passivity's usefulness for visual feedback control and estimation. Convergence is rigorously proved even when other passive components are interconnected. The passivity approach is also differentiated from other methodologies. The third part presents the unified passivity-based control-design methodology for multi-agent systems. This scheme is shown to be either immediately applicable or easily extendable to the solution of various motion coordination problems including 3-D attitude/pose synchronization, flocking control and cooperative motion estimation.Academic researchers and practitioners working in systems and control and/or robotics will appreciate the potential of the elegant and novel approach to the control of networked robots presented here. The limited background required and the case-study work described also make the text appropriate for and, it is hoped, inspiring to students. 360 pp. Englisch.…

N° de ref. del artículo 9783319350400

Título
Passivity-Based Control and Estimation in Networked Robotics
Autor
Takeshi Hatanaka
Editorial
Springer International Publishing Okt 2016
Año de publicación
2016
Estado
Neu
Encuadernación
Taschenbuch
Idioma
inglés
ISBN 10
3319350404
ISBN 13
9783319350400
Peso del artículo
611 gramos
Dimensiones
235x155x19 mm
Serie
Libro 37 de 65: Communications and Control Engineering

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