Motion Planning using Kinodynamically Feasible Motion Primitives

Idioma: inglés

Editorial: LAP LAMBERT Academic Publishing Nov 2011, 2011

384654552X / 9783846545522

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This item is printed on demand - it takes 3-4 days longer - Neuware -Autonomous unmanned vehicles require the ability to maneuver within their environments safely and efficiently. The problem of generating these traversable, collision-free paths is known as motion planning. While much work has been done in this field, the majority of the existing motion planning algorithms either fail to consider the kinodynamic constraints of the vehicle or is too computationally intensive to be performed online. The presented motion planning algorithm mitigates these issues by using kinodynamically feasible motion primitives to enforce vehicle constraints, while exploiting the computational efficiency and scalability of probabilistic roadmap planners. The result is an online motion planner that is capable of generating safe, traversable paths to any specified destination in an unknown 3D environment. This approach has been experimentally verified using quadrotor helicopters and skid-steer ground rovers. 112 pp. Englisch.

N° de ref. del artículo 9783846545522

Título
Motion Planning using Kinodynamically Feasible Motion Primitives
Autor
Peiyi Chen
Editorial
LAP LAMBERT Academic Publishing Nov 2011
Año de publicación
2011
Estado
Neu
Encuadernación
Taschenbuch
Idioma
inglés
ISBN 10
384654552X
ISBN 13
9783846545522
Peso del artículo
185 gramos
Dimensiones
220x150x7 mm

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