Modeling of 3D Grasping of Artificial Hand Under Dynamic Load

Idioma: inglés

Editorial: SPS Feb 2015, 2015

3639761227 / 9783639761221

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This item is printed on demand - it takes 3-4 days longer - Neuware -In this book, a novel design of fingertip to detect slipping of the grasped object under dynamic load conditions was proposed to measure the normal and tangential contact force components. The proposed design was treated with conventional sensors and has the ability to optimize the design of the contact region without the need to change the sensory system. The proposed design was modeled mathematically, starting with the derivation of the velocity kinematics for any point on the system elements (Arm, Hand and Grasped object) from the base coordinate to the contact point coordinate. Also, the kinematics of contact for the grasped object are derived to explain the relation between the contact forces on the surface of the object and the resultant external force which applied to the object. The artificial neural network was trained based on the patterns of force component ratio signals at slippage occurrence, in order to detect slippage according to understanding of the behavior of contact force component ratio with respect to the coefficient of friction at slip occurrence without the need to any knowledge about the grasped object characteristics. 228 pp. Englisch.

N° de ref. del artículo 9783639761221

Título
Modeling of 3D Grasping of Artificial Hand Under Dynamic Load
Autor
Ihsan A. Baqer
Editorial
SPS Feb 2015
Año de publicación
2015
Estado
Neu
Encuadernación
Taschenbuch
Idioma
inglés
ISBN 10
3639761227
ISBN 13
9783639761221
Peso del artículo
358 gramos
Dimensiones
220x150x15 mm

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