nach der Bestellung gedruckt Neuware - Printed after ordering - Soixante-dix pour cent de la terre est entour�e d'eau et il peut y avoir beaucoup de mati�res premi�res encore inexplor�es. Un �tre humain ne peut pas plonger plus longtemps car la respiration peut �tre l'une des principales contraintes. Pour les applications en eaux profondes telles que l'enl�vement des d�bris, l'inspection des pipelines, les enqu�tes, l'assistance aux t�l�communications, la recherche et la maintenance, il faut une technologie capable de s'aventurer au fond de l'eau sans aucune contrainte. La technologie des robots sous-marins est la meilleure solution, car les robots n'ont pas besoin de respirer comme les �tres humains. Mais les robots sous-marins posent des probl�mes. L'un des principaux probl�mes est le contr�le de la trajectoire du lien. En raison du couplage dynamique entre la base et le lien, sur lequel diverses forces agissent sur le lien et le manipulateur, le bras d�vie de sa trajectoire d�sir�e en pr�sence de forces de flottabilit�. Ce travail de th�se pr�sente la mod�lisation dynamique et le contr�le de la trajectoire d'un robot sous-marin � l'aide d'un graphe de liaison, qui comprend la base de l'installation, un bras de liaison et le moteur. Le robot sous-marin est mod�lis� avec l'int�gration du contr�leur �crasant. Le mod�le de bond graph int�gr� est �galement r�alis� pour le v�hicule sous-marin complet.

N� de ref. del art�culo 9786206915966

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Detalles bibliogr�ficos

T�tulo

Mod�lisation et simulation d'un robot sous-marin flexible

Editor

Editions Notre Savoir

Fecha de publicaci�n

2023

Idioma

Franc�s

ISBN 10

6206915964

ISBN 13

9786206915966

Encuadernaci�n

Taschenbuch

Estado

Neu

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Acerca de

Sinopsis

Soixante-dix pour cent de la terre est entour�e d'eau et il peut y avoir beaucoup de mati�res premi�res encore inexplor�es. Un �tre humain ne peut pas plonger plus longtemps car la respiration peut �tre l'une des principales contraintes. Pour les applications en eaux profondes telles que l'enl�vement des d�bris, l'inspection des pipelines, les enqu�tes, l'assistance aux t�l�communications, la recherche et la maintenance, il faut une technologie capable de s'aventurer au fond de l'eau sans aucune contrainte. La technologie des robots sous-marins est la meilleure solution, car les robots n'ont pas besoin de respirer comme les �tres humains. Mais les robots sous-marins posent des probl�mes. L'un des principaux probl�mes est le contr�le de la trajectoire du lien. En raison du couplage dynamique entre la base et le lien, sur lequel diverses forces agissent sur le lien et le manipulateur, le bras d�vie de sa trajectoire d�sir�e en pr�sence de forces de flottabilit�. Ce travail de th�se pr�sente la mod�lisation dynamique et le contr�le de la trajectoire d'un robot sous-marin � l'aide d'un graphe de liaison, qui comprend la base de l'installation, un bras de liaison et le moteur. Le robot sous-marin est mod�lis� avec l'int�gration du contr�leur �crasant. Le mod�le de bond graph int�gr� est �galement r�alis� pour le v�hicule sous-marin complet.

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