Neuware - Cette �tude consiste � analyser le probl�me classique de suivi de chemin d'un robot mobile, plus particuli�rement dans le contexte o� le robot se d�place sur un sol � adh�rence limit�e. Nous mod�lisons d'abord la dynamique du robot et du sol. Deux mod�les sont d�velopp�s, le premier suppose un sol avec une adh�rence id�ale. Le second incorpore un mod�le du sol qui tient en compte du glissement des roues et du glissement lat�ral. Nous �tudions le comportement du robot mobile pour les deux mod�les et nous montrons le bon fonctionnement d'un algorithme de suivi de chemin sur le mod�le qui utilise un sol id�al. Par la suite nous montrons de quelle mani�re l'algorithme de suivi de chemin est perturb� lorsque le robot mobile se d�place sur un terrain o� les glissements ne sont plus n�gligeables. Nous montrons ensuite qu'il est possible d'utiliser le mod�le du sol pour d�velopper un nouveau contr�leur dynamique, qui permettra d'obtenir un contr�le de suivi ad�quat, m�me lorsque le robot glisse sur un terrain � adh�rence limit�e. Finalement, nous d�montrons par voies de simulation que le contr�leur d�velopp� fonctionne efficacement sur plusieurs types de sols naturels, enneig�s et glac�s. N� de ref. del art�culo 9786131537943

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Detalles bibliogr�ficos

T�tulo: Mod�lisation Et Contr�le Pour Le Suivi de ...

Editorial: KS Omniscriptum Publishing Feb 2018

A�o de publicaci�n: 2018

Encuadernaci�n: Taschenbuch

Condici�n: Neu

Acerca de

Sinopsis:

Cette �tude consiste � analyser le probl�me classique de suivi de chemin d’un robot mobile, plus particuli�rement dans le contexte o� le robot se d�place sur un sol � adh�rence limit�e. Nous mod�lisons d’abord la dynamique du robot et du sol. Deux mod�les sont d�velopp�s, le premier suppose un sol avec une adh�rence id�ale. Le second incorpore un mod�le du sol qui tient en compte du glissement des roues et du glissement lat�ral. Nous �tudions le comportement du robot mobile pour les deux mod�les et nous montrons le bon fonctionnement d’un algorithme de suivi de chemin sur le mod�le qui utilise un sol id�al. Par la suite nous montrons de quelle mani�re l’algorithme de suivi de chemin est perturb� lorsque le robot mobile se d�place sur un terrain o� les glissements ne sont plus n�gligeables. Nous montrons ensuite qu’il est possible d’utiliser le mod�le du sol pour d�velopper un nouveau contr�leur dynamique, qui permettra d’obtenir un contr�le de suivi ad�quat, m�me lorsque le robot glisse sur un terrain � adh�rence limit�e. Finalement, nous d�montrons par voies de simulation que le contr�leur d�velopp� fonctionne efficacement sur plusieurs types de sols naturels, enneig�s et glac�s.

Rese�a del editor:

Cette �tude consiste � analyser le probl�me classique de suivi de chemin d'un robot mobile, plus particuli�rement dans le contexte o� le robot se d�place sur un sol � adh�rence limit�e. Nous mod�lisons d'abord la dynamique du robot et du sol. Deux mod�les sont d�velopp�s, le premier suppose un sol avec une adh�rence id�ale. Le second incorpore un mod�le du sol qui tient en compte du glissement des roues et du glissement lat�ral. Nous �tudions le comportement du robot mobile pour les deux mod�les et nous montrons le bon fonctionnement d'un algorithme de suivi de chemin sur le mod�le qui utilise un sol id�al. Par la suite nous montrons de quelle mani�re l'algorithme de suivi de chemin est perturb� lorsque le robot mobile se d�place sur un terrain o� les glissements ne sont plus n�gligeables. Nous montrons ensuite qu'il est possible d'utiliser le mod�le du sol pour d�velopper un nouveau contr�leur dynamique, qui permettra d'obtenir un contr�le de suivi ad�quat, m�me lorsque le robot glisse sur un terrain � adh�rence limit�e. Finalement, nous d�montrons par voies de simulation que le contr�leur d�velopp� fonctionne efficacement sur plusieurs types de sols naturels, enneig�s et glac�s.

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