A Localisation and Navigation System for an Autonomous Wheel Loader : Kalman Filter Sensor Fusion Applied in a Real-time Environment
Idioma: inglés
Editorial: LAP LAMBERT Academic Publishing, 2011
- Tapa blanda
- Nuevo
Librería: AHA-BUCH GmbH, Einbeck, AlemaniaAHA-BUCH GmbH
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nach der Bestellung gedruckt Neuware - Printed after ordering - Autonomous vehicles are an emerging trend in robotics, seen in a vast range of applications and environments. In an ongoing industrial project a fully autonomous wheel loader is being developed. This work (Master s Thesis) proposes a solution to two of the main problems encountered when developing such vehicle - namely the problems of how to localise and navigate the vehicle in its task space. The proposed solution relies at its fulcrum - on the widely known and commonly accepted Kalman filter. Different vehicle models used by the Kalman filter for conducting sensor fusion are derived and evaluated on real datasets collected from different environments. In order to solve the problem of navigating the vehicle a waypoint-based path following algorithm is adopted. As a given objective by the industrial project the found solution is implemented and integrated into the real-time environment of a full size autonomous wheel loader, and where the final system is demonstrated as a proof of concept for utilising autonomous wheel loaders for repetitive work tasks.…
N° de ref. del artículo 9783845417080
- Título
- A Localisation and Navigation System for an Autonomous Wheel Loader : Kalman Filter Sensor Fusion Applied in a Real-time Environment
- Autor
- Robin Lilja
- Editorial
- LAP LAMBERT Academic Publishing
- Año de publicación
- 2011
- Estado
- Neu
- Encuadernación
- Taschenbuch
- Idioma
- inglés
- ISBN 10
- 3845417080
- ISBN 13
- 9783845417080
- Peso del artículo
- 173 gramos
- Dimensiones
- 220x150x7 mm
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Para ejercer el derecho de desistimiento, complete de forma electrónica y envíe una declaración clara en nuestro sitio web, desde "Mis compras" en "Mi cuenta". Le enviaremos sin demora un acuse de recibo de dicho desistimiento a través de un soporte duradero (por ejemplo, por correo electrónico).
Para cumplir con el plazo de desistimiento, basta con que envíe su comunicación relativa al ejercicio del derecho de desistimiento antes de que venza el periodo de desistimiento.
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