Kinematic Modeling, Identification, and Control of Robotic Manipulators

Idioma: inglés

Editorial: Springer, Springer Sep 1987, 1987

0898382378 / 9780898382372

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This item is printed on demand - Print on Demand Titel. Neuware -The objective of this dissertation is to advance the state-of-the-art in the kinematic modeling, identification, and control of robotic manipulators with rigid links in an effort to improve robot kinematic performance. The positioning accuracy of commercially-available industrial robotic manipulators depends upon a kinematic model which describes the robot geometry in a parametric form. Manufacturing error in the machining and assembly of manipulators lead to discrepancies between the design parameters and the physical structure. Improving the kinematic perfor mance thus requires the identification of the actual kinematic parameters of each individual robot. The identified kinematic parameters are referred to as the arm signature. Existing robot kinematic models, such as the Denavit-Hartenberg model, are not directly applicable to kinematic parameter identification. In this dissertation we introduce a new kinematic model, called the 5-Model, which is applicable to kinematic parameter identification, and use it as the foundation for our development of a general technique for identifying the kinematic parameters of any robot with rigid links.Springer-Verlag KG, Sachsenplatz 4-6, 1201 Wien 252 pp. Englisch.

N° de ref. del artículo 9780898382372

Título
Kinematic Modeling, Identification, and Control of Robotic Manipulators
Autor
Henry W. Stone
Editorial
Springer, Springer Sep 1987
Año de publicación
1987
Estado
Neu
Encuadernación
Buch
Idioma
inglés
ISBN 10
0898382378
ISBN 13
9780898382372
Peso del artículo
547 gramos
Dimensiones
241x160x19 mm

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