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Detalles bibliogr�ficos

T�tulo

Intelligent control based on flexible neural networks. International series on microprocessor-based and intelligent systems engineering 19.

Editor

Dordrecht, Kluwer Academic Publishers

Fecha de publicaci�n

1999

Idioma

Ingl�s

ISBN 10

0792356837

ISBN 13

9780792356837

Encuadernaci�n

Hardcover

Peso

500 gramos

Cat�logos de vendedores

SA MATHEMATIK

Acerca de

Sinopsis

References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57 Chapter 3 Flexible Neural Networks . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61 3. 1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61 3. 2 Flexible Unipolar Sigmoid Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62 3. 3 Flexible Bipolar Sigmoid Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64 3. 4 Learning Algorithms . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66 3. 4. 1 Generalized learning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67 3. 4. 2 Specialized learning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71 3. 5 Examples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72 3. 6 Combinations of Flexible Artificial Neural Network Topologies . . . . 79 3. 7 Summary . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82 References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82 Chapter 4 Self-Tuning PID Control 85 4. 1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85 4. 2 PID Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87 4. 3 Flexible Neural Network as an Indirect Controller . . . . . . . . . . . . . . . 91 4. 4 Self-tunig PID Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93 4. 5 Simulation Examples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94 4. 5. 1 The Tank model . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94 4. 5. 2 Simulation study . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96 4. 5. 3 Simulation results . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99 4. 6 Summary . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104 References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105 Chapter 5 Self-Tuning Computed Torque Control: Part I 107 5. 1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107 5. 2 Manipulator Model . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108 5. 3 Computed Torque Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110 5. 4 Self-tunig Computed Torque Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111 5. 5 Simulation Examples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115 5. 5. 1 Simultaneous learning of connection weights and SF para- ters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116 5. 5. 2 Learning of the sigmoid function parameters . . . . . . . . . . . . . 123 Vll 5. 5. 3 Simultaneous learning of SF parameters and output gains 129 5. 6 Summary . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135 References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135 Chapter 6 Self-Tuning Computed Torque Control: Part II 137 6. 1 Introduction . . .

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Condiciones de venta y env�o

Condiciones de venta

**Informe de revocaci�n/ Modelo de formulario de revocaci�n/
Condiciones Generales de Contrataci�n e informaciones del cliente / Protecci�n de los datos personales
**
Derecho de revocaci�n para el consumidor
(Se entiende por "consumidor" cualquier persona natural que celebre un negocio jur�dico con fines que no puedan atribuirse ni a su actividad comercial ni a su actividad profesional particular.)

Informaci�n sobre el derecho de revocaci�n

Derecho de revocaci�n
Tiene derecho a revocar el presen...

M�s informaci�n

Derecho a cancelaci�n

Derecho de revocaci�n para el consumidor
(Se entiende por "consumidor" cualquier persona natural que celebre un negocio jur�dico con fines que no puedan atribuirse ni a su actividad comercial ni a su actividad profesional particular.)

INFORMACI�N SOBRE EL DERECHO DE REVOCACI�N

Derecho de revocaci�n
Tiene derecho a revocar el presente contrato dentro de un plazo de 30 d�as sin necesidad de alegar ning�n motivo.
El plazo de revocaci�n es de 30 d�as contados a partir del d�a

en el que usted o una tercera persona designada por usted (que no sea el transportista) tome posesi�n de las mercanc�as, siempre que usted haya solicitado una o varias mercanc�as dentro del marco de un pedido com�n y este se suministre en conjunto;
en el que usted o una tercera persona designada por usted (que no sea el transportista) tome posesi�n de la �ltima mercanc�a, siempre que usted haya solicitado varias mercanc�as dentro del marco de un pedido com�n y este se suministre por separado;
en el que usted o una tercera persona designada por usted (que no sea el transportista) tome posesi�n del �ltimo env�o parcial o de la �ltima unidad, siempre que usted haya solicitado una mercanc�a que deba ser suministrada en varios env�os parciales o unidades;

Para ejercer su derecho de revocaci�n, deber� informarnos (Sebastian Seckfort, Luftpark 2, 04509 L�bnitz, n�mero de tel�fono: 034133756121, Direcci�n de E-Mail: kontakt@bookfarm.de) sobre su decisi�n de revocar este contrato a trav�s de una declaraci�n un�voca (p. ej., una carta enviada por correo postal, un telefax o un correo electr�nico). Para ello, puede utilizar el modelo de formulario de revocaci�n adjunto, aunque no es obligatorio.

Para salvaguardar el plazo de revocaci�n es suficiente con el env�o de la notificaci�n sobre el uso del derecho de revocaci�n antes de que expire el plazo de revocaci�n.

Consecuencias de la revocaci�n

En caso de que revoque este contrato, estaremos obligados a reembolsarle todos los pagos que hayamos recibido de su parte, incluyendo los costes de entrega (a excepci�n de los costes adicionales que se deriven en caso de que usted opte por otra modalidad de suministro diferente a la modalidad de suministro est�ndar m�s econ�mica ofrecida por nosotros) con car�cter inmediato y como m�ximo dentro de un plazo de 14 d�as contados a partir del d�a de la recepci�n de la notificaci�n sobre su revocaci�n del presente contrato en nuestras dependencias. Para efectuar dicho reembolso, utilizaremos la misma modalidad de pago que utiliz� usted al efectuar la transacci�n original, a no ser que se haya acordado algo diferente expresamente con usted. En ning�n caso se le abonar� ninguna contraprestaci�n con motivo de dicho reembolso.

Nosotros podremos negarnos a efectuar el reembolso hasta que hayamos recuperado de nuevo las mercanc�as o hasta que nos demuestre mediante un comprobante que nos ha enviado las mercanc�as, lo cual depender� del hecho que se produzca antes.

Usted est� obligado a enviarnos de vuelta o entregarnos las mercanc�as de inmediato y, en cualquier caso, como m�ximo dentro de un periodo de 14 d�as contados a partir del d�a en el que nos informe de la revocaci�n del presente contrato, lo cual tendr� lugar en nuestra direcci�n . El plazo quedar� salvaguardado si efect�a el env�o de las mercanc�as antes de que expire el plazo de 14 d�as.

Nosotros asumimos los costes de la devoluci�n de las mercanc�as.

Usted solo deber� responder en caso de depreciaci�n de las mercanc�as cuando dicha depreciaci�n se atribuya a una manipulaci�n no necesaria para la comprobaci�n de la naturaleza, las propiedades y el funcionamiento de las mercanc�as.

Motivos de exclusi�n y de extinci�n

El derecho de revocaci�n no tendr� validez en caso de contratos:

relacionados con el suministro de mercanc�as que no hayan sido prefabricadas y para cuya fabricaci�n sea determinante una selecci�n o definici�n individual por parte del consumidor, o bien que hayan sido concebidas un�vocamente en base a las necesidades personales del consumidor
relacionados con el suministro de mercanc�as que pueden corromperse r�pidamente o cuya fecha de caducidad podr�a sobrepasarse r�pidamente
relacionados con el suministro de bebidas alcoh�licas cuyo precio haya sido acordado en el momento de la celebraci�n del contrato, pero que no puedan ser suministradas antes de los 30 d�as siguientes a la fecha de celebraci�n del contrato y cuyo valor actual dependa de las fluctuaciones del mercado, sobre lo cual el empresario no tiene ninguna influencia
relacionados con el suministro de peri�dicos, revistas o revistas ilustradas, a excepci�n de contratos de suscripci�n.
El derecho de revocaci�n se extinguir� de forma anticipada en caso de contratos:
relacionados con el suministro de mercanc�as precintadas que no sean apropiadas para ser devueltas por motivos de protecci�n de la salud o de higiene cuando su precinto haya sido retirado tras el suministro
relacionados con el suministro de mercanc�as que, debido a su naturaleza, hayan sido mezcladas de forma inseparable con otras mercanc�as tras el suministro
relacionados con suministros de grabaciones de sonido o v�deo o software inform�tico en un embalaje precintado si dicho precinto ha sido retirado tras el suministro.

Modelo de formulario de revocaci�n

(Si desea revocar el contrato, rellene este formulario y env�enoslo.)

A Sebastian Seckfort, Luftpark 2, 04509 L�bnitz, direcci�n de e-Mail: kontakt@bookfarm.de :
Por la presente, revoco/revocamos () el contrato firmado por m�/por nosotros () sobre la compra de las siguientes mercanc�as ()/
la prestaci�n de los siguientes servicios ()
Fecha del pedido ()/ de la recepci�n ()
Nombre del consumidor/de los consumidores
Direcci�n del consumidor/de los consumidores
Firma del consumidor/de los consumidores (solo en caso de notificaci�n en papel)
Fecha

(*) Tachar lo que no proceda.

Condiciones de env�o

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Tarifas de env�o de Alemania a Estados Unidos de America

Tarifas de env�o de Alemania a Estados Unidos de America
Cantidad del pedido	De 7 a 14 d�as h�biles	De 7 a 14 d�as h�biles
Primer art�culo	EUR 16.00	EUR 40.00

Los plazos de entrega los establecen los vendedores y var�an seg�n el transportista y la ubicaci�n. Los pedidos que pasan por la aduana pueden sufrir retrasos y los compradores son responsables de los aranceles o tarifas asociadas. Los vendedores pueden ponerse en contacto con usted en relaci�n con cargos adicionales para cubrir cualquier aumento en los costes de env�o de los art�culos.

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