nach der Bestellung gedruckt Neuware - Printed after ordering - A class of nonlinear model predictive control(NMPC) law based on gradient-based iteration is analyzed and implemented real-time in this book. This NMPC law takes only a finite number of Newton steps in each sampling period instead of solving the complete optimal control problem. The key attribute of the NMPC algorithmused here is that it only seeks to reduce the error at the end of the prediction horizon rather than tries to find the optimal solution. This reduces the computation load and allows for real-time implementation. The stability is shown for a class of discrete-time control-affine system that the NMPC has some inherent robustness property with respect to external disturbances and model error. This property follows from the exponential convergence of the predicted state error. The robustness of this NMPC is analyzed and quantified with uncertainties. In addition to simulation examples, the NMPC algorithm is also applied to the swing-up control experiment of a rotary inverted pendulum. We also discuss the implementation strategy, state estimation issue, and experimental results.

N� de ref. del art�culo 9783639212419

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Detalles bibliogr�ficos

T�tulo: The Gradient Based Nonlinear Model Predictive Control System : Stability, Robustness and Real-time Implementation
Editor: VDM Verlag Dr. M�ller
Fecha de publicaci�n: 2009
Idioma: Ingl�s
ISBN 10: 363921241X
ISBN 13: 9783639212419
Encuadernaci�n: Taschenbuch
Estado: Neu
Dimensiones: 22 cent�metros de ancho por 15 de alto por 0,8 de largo

Acerca de

Sinopsis

A class of nonlinear model predictive control(NMPC) law based on gradient-based iteration is analyzed and implemented real-time in this book. This NMPC law takes only a finite number of Newton steps in each sampling period instead of solving the complete optimal control problem. The key attribute of the NMPC algorithmused here is that it only seeks to reduce the error at the end of the prediction horizon rather than tries to find the optimal solution. This reduces the computation load and allows for real-time implementation. The stability is shown for a class of discrete-time control-affine system that the NMPC has some inherent robustness property with respect to external disturbances and model error. This property follows from the exponential convergence of the predicted state error. The robustness of this NMPC is analyzed and quantified with uncertainties. In addition to simulation examples, the NMPC algorithm is also applied to the swing-up control experiment of a rotary inverted pendulum. We also discuss the implementation strategy, state estimation issue, and experimental results.

Acerca del autor

received B.S in Seoul National University,Korea, M.S in Columbia University,USA, and Ph.D in Rensselaer Polytechnic Institute,USA, 2002. He is working in Digital Printing Division, Samsung Electronics Co., Ltd. His research includes nonlinear model-predictive control, embedded system and HIL simulation for automotive and printing system.

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Tienes derecho a desistir del presente contrato en un plazo de 14 d�as naturales sin necesidad de justificaci�n.

El plazo de desistimiento expirar� a los 14 d�as naturales del d�a en que t� o un tercero que hayas indicado, distinto del transportista, adquiera la posesi�n material del �ltimo bien, componente o pieza.

Para ejercer el derecho de desistimiento, deber�s notificarnos a AHA-BUCH GmbH, Garlebsen 48, 37574, Einbeck, Germany, 49 55639996039, de tu decisi�n de desistir del contrato a trav�s de una declaraci�n inequ�voca (por ejemplo, una carta enviada por correo postal, fax o correo electr�nico). Podr�s utilizar el modelo de formulario de desistimiento que figura a continuaci�n, aunque su uso no es obligatorio. Tienes asimismo la opci�n de cumplimentar y enviar electr�nicamente el modelo de formulario de desistimiento o cualquier otra declaraci�n inequ�voca a trav�s de nuestro sitio web a "Mis pedidos" en "Mi cuenta". Si recurres a esta opci�n, te comunicaremos sin demora en un soporte duradero (por ejemplo, por correo electr�nico) la recepci�n de dicho desistimiento.

Para cumplir el plazo de desistimiento, basta con que la comunicaci�n relativa al ejercicio por tu parte de este derecho sea enviada antes de que venza el plazo correspondiente.

Consecuencias del desistimiento:

En caso de desistimiento por tu parte, te devolveremos todos los pagos recibidos de ti, incluidos los gastos de entrega (con la excepci�n de los gastos adicionales resultantes de la elecci�n por tu parte de una modalidad de entrega diferente a la modalidad menos costosa de entrega ordinaria que ofrezcamos) sin ninguna demora indebida y, en todo caso, a m�s tardar 14 d�as naturales a partir de la fecha en la que se nos informes de tu decisi�n de desistir del presente contrato. Procederemos a efectuar dicho reembolso utilizando el mismo medio de pago empleado por ti para la transacci�n inicial, a no ser que hayas dispuesto expresamente lo contrario; en todo caso, no incurrir�s en ning�n gasto como consecuencia del reembolso.

Podremos retenerte el reembolso hasta haber recibido los bienes, o hasta que hayas presentado una prueba de la devoluci�n de los mismos, seg�n qu� condici�n se cumpla primero. Deber�s devolvernos o entregarnos directamente los bienes a AHA-BUCH GmbH, Garlebsen 48, 37574, Einbeck, Germany, 49 55639996039, sin ninguna demora indebida y, en cualquier caso, a m�s tardar en el plazo de 14 d�as naturales a partir de la fecha en que nos comuniques tu decisi�n de desistimiento del contrato. Se considerar� cumplido el plazo si efect�as la devoluci�n de los bienes antes de que haya concluido dicho plazo. Deber�s asumir el coste directo de devoluci�n de los bienes. Solo ser�s responsable de la disminuci�n de valor de los bienes resultante de una manipulaci�n distinta a la necesaria para establecer la naturaleza, las caracter�sticas y el funcionamiento de los bienes.

Excepciones al derecho de desistimiento:

La entrega de peri�dicos, publicaciones especializadas o revistas con la excepci�n de contratos de suscripci�n; y
La entrega de contenido digital (incluyendo apps, software digital e-books, MP3, etc.) que no hubiera sido entregado en un medio tangible (por ejemplo: CD o DVD), si al realizar tu pedido has aceptado que podemos proceder al env�o del producto y que no resulta posible su cancelaci�n una vez comienza la entrega.

Modelo de formulario de desistimiento

(S�lo debe cumplimentar y enviar el presente formulario si desea desistir del contrato)

A la atenci�n de: (AHA-BUCH GmbH, Garlebsen 48, 37574, Einbeck, Germany, 49 55639996039)

Por la presente le comunico/comunicamos* que desisto de mi/desistimos de nuestro* contrato de venta del siguiente bien/prestaci�n del siguiente servicio*

Pedido el/recibido el*:

Nombre del consumidor y usuario o de los consumidores y usuarios:

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