Fuzzy Sliding Mode Control Algorithm For Four Wheel Skid Steer Vehicle

Idioma: inglés

Editorial: LAP LAMBERT Academic Publishing Dez 2014, 2014

3659638471 / 9783659638473

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This item is printed on demand - it takes 3-4 days longer - Neuware -In the skid steer vehicle the velocity constraints are quite different from other vehicle in terms of its wheels having to skid laterally to follow the curved path. The wheels of the skid steer vehicle are non-steerable; the vehicle is turned as the differential torque is applied to the wheels on the opposite sides. Motion control for skid steer vehicle is particularly challenging due to the non-linearities that arise from tire slip and braking. Moreover the instantaneous center of rotation may move out of the skid steer vehicle base causing loss of motion stability. Therefore it is difficult to model the accurate path following of skid steer vehicle. This implies that the control at the kinematic level is not sufficient enough and in general demands to use the dynamic model. In this research the mathematical model of four wheel skid steer vehicle is built with parameters of P-3AT skid steer mobile robot. This model is hybrid of vehicle dynamics and the semi-empirical tire model (TM-easy tire model). The model is used to synthesize and design of the sliding mode control law with fuzzy switching regulator. 124 pp. Englisch.…

N° de ref. del artículo 9783659638473

Título
Fuzzy Sliding Mode Control Algorithm For Four Wheel Skid Steer Vehicle
Autor
Jawad Aslam
Editorial
LAP LAMBERT Academic Publishing Dez 2014
Año de publicación
2014
Estado
Neu
Encuadernación
Taschenbuch
Idioma
inglés
ISBN 10
3659638471
ISBN 13
9783659638473
Peso del artículo
203 gramos
Dimensiones
220x150x8 mm

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