Error Detection and Recovery in Robotics

Idioma: inglés

Editorial: Springer New York, Springer Mär 1989, 1989

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This item is printed on demand - it takes 3-4 days longer - Neuware -Robotics is the science that attempts to forge an intelligent, computational connection between perception and action. Perhaps the most fundamental problems in robotics today are uncertainty and error in control, sensing, and modelling. In this monograph the author provides what is perhaps the first systematic treatment of the uncertainty problem. This book descibes the theory he developed for planning compliant motions for tasks such as robotic assembly. The planner can synthesize robot control programs that are robust in the face of uncertainty in the control system, the robot sensors, and variation in the geometry of the assembly. Perhaps the deepest contribution lies in a new theory of Error Detection and Recovery (EDR). While EDR is largely motivated by the problem of uncertainty its applicability may be quite broad. EDR has been a persistent but ill-defined theme in AI and robotics research. The author gives a constructive, geometric definition for EDR strategies, and shows how they may be computed. This theory represents an elegant mathematical attack on the problem of error detection and recovery based on geometric and physical reasoning. Finally, algorithms for the automatic synthesis of EDR strategies are described, and new results on their computational complexity are analyzed. 344 pp. Englisch.…

N° de ref. del artículo 9780387969091

Título
Error Detection and Recovery in Robotics
Autor
Bruce R. Donald
Editorial
Springer New York, Springer Mär 1989
Año de publicación
1989
Estado
Neu
Encuadernación
Taschenbuch
Idioma
inglés
ISBN 10
0387969098
ISBN 13
9780387969091
Peso del artículo
595 gramos
Dimensiones
244x170x19 mm

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