Environment Learning for Indoor Mobile Robots

Idioma: inglés

Editorial: Springer, Springer Spektrum Mai 2006, 2006

3540327959 / 9783540327950

Serie: Libro 19 de 153 - Springer Tracts in Advanced Robotics

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This item is printed on demand - Print on Demand Titel. Neuware -This monograph covers theoretical aspects of simultaneous localization and map building for mobile robots, such as estimation stability, nonlinear models for the propagation of uncertainties, temporal landmark compatibility, as well as issues pertaining the coupling of control and SLAM. One of the most relevant topics covered in this monograph is the theoretical formalism of partial observability in SLAM. The authors show that the typical approach to SLAM using a Kalman filter results in marginal filter stability, making the final reconstruction estimates dependant on the initial vehicle estimates. However, by anchoring the map to a fixed landmark in the scene, they are able to attain full observability in SLAM, with reduced covariance estimates. This result earned the first author the EURON Georges Giralt Best PhD Award in its fourth edition, and has prompted the SLAM community to think in new ways to approach the mapping problem. For example, by creating local maps anchored on a landmark, or on the robot initial estimate itself, and then using geometric relations to fuse local maps globally. This monograph is appropriate as a text for an introductory estimation-theoretic approach to the SLAM problem, and as a reference book for people who work in mobile robotics research in general.Springer-Verlag KG, Sachsenplatz 4-6, 1201 Wien 152 pp. Englisch.…

N° de ref. del artículo 9783540327950

Título
Environment Learning for Indoor Mobile Robots
Autor
Juan Andrade Cetto
Editorial
Springer, Springer Spektrum Mai 2006
Año de publicación
2006
Estado
Neu
Encuadernación
Buch
Idioma
inglés
ISBN 10
3540327959
ISBN 13
9783540327950
Peso del artículo
401 gramos
Dimensiones
241x160x13 mm
Serie
Libro 19 de 153: Springer Tracts in Advanced Robotics

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