Dynamics of biped robots during a complete gait cycle

Idioma: inglés

Editorial: LAP LAMBERT Academic Publishing Sep 2018, 2018

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This item is printed on demand - it takes 3-4 days longer - Neuware -The aim of this book is to derive the equations of motion for biped robot during different walking phases using two well-known formulations: Euler-Lagrange (E-L) and Newton-Euler (N-E) equations. The modeling problems of biped robots lie in their varying configurations during locomotion. They could be fully actuated during the single support phase (SSP) and overactuated during the double support phase (DSP). Therefore, first, the E-L equations of 6-link biped robot are described in some details for dynamic modeling during different walking phases with concentration on the DSP. Second, the detailed description of modified recursive Newton-Euler (N-E) formulation (which is very useful for modeling complex robotic system) is illustrated with a novel strategy for solution of the over-actuation/discontinuity problem. The derived equations of motion of the target biped for both formulations are suitable for control laws if the analyzer needs to deal with control problems. As expected, the N-E formulation is superior to the E-L concerning dealing with high degrees-of freedom (DOFs) robotic systems (larger than six DOFs). 52 pp. Englisch.…

N° de ref. del artículo 9786139912568

Título
Dynamics of biped robots during a complete gait cycle
Autor
Hayder Al-Shuka
Editorial
LAP LAMBERT Academic Publishing Sep 2018
Año de publicación
2018
Estado
Neu
Encuadernación
Taschenbuch
Idioma
inglés
ISBN 10
6139912563
ISBN 13
9786139912568
Peso del artículo
96 gramos
Dimensiones
220x150x4 mm

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