Dynamics and Control Design of an Omnidirectional Mobile Robot

Idioma: inglés

Editorial: LAP LAMBERT Academic Publishing Aug 2020, 2020

6202795174 / 9786202795173

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This item is printed on demand - it takes 3-4 days longer - Neuware -This book will start with an explanation of the concept and advantages of omnidirectional mobility. Then, a brief introduction to the omnidirectional mobile platform will be given and hardware characteristics be clarified. Thereafter, the robot kinematics is analyzed to prescribe the robot's movements in the environment; the dynamics slip model is built which will be used to implement tracking. Base on dynamics model, a path tracking control is design using sliding mode control, fuzzy logic control to make robot follow the desired path with minimal system tracking error. The tracking performance of tracking strategy is evaluated by MATLAB simulation. The experiment for validating the developed method of tracking control is implemented by Digital Signal Processor and experimental results are shown. Finally, summarizes the research results and discusses ideas for future extension of the research.Keywords: Omnidirectional mobile robot, kinematics, dynamics, fuzzy control, sliding control. 100 pp. Englisch. …

N° de ref. del artículo 9786202795173

Título
Dynamics and Control Design of an Omnidirectional Mobile Robot
Autor
Xuan Bao Nguyen
Editorial
LAP LAMBERT Academic Publishing Aug 2020
Año de publicación
2020
Estado
Neu
Encuadernación
Taschenbuch
Idioma
inglés
ISBN 10
6202795174
ISBN 13
9786202795173
Peso del artículo
167 gramos
Dimensiones
220x150x6 mm

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