Dynamic Stabilisation of the Biped Lucy Powered by Actuators with Controllable Stiffness (Hardcover)

Idioma: inglés

Editorial: Springer-Verlag Berlin and Heidelberg GmbH & Co. KG, Berlin, 2010

3642134165 / 9783642134166

Serie: Libro 59 de 153 - Springer Tracts in Advanced Robotics

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Hardcover. This book reports on the developments of the bipedal walking robot Lucy. Specialabout it is that the biped is not actuated with the classical electrical drives butwith pleated pneumatic artificial muscles. In an antagonistic setup of such musclesboth the torque and the compliance are controllable. From human walking there isevidence that joint compliance plays an important role in energy efficient walkingand running. Moreover pneumatic artificial muscles have a high power to weightratio and can be coupled directly without complex gearing mechanism, which canbe beneficial towards legged mechanisms. Additionally, they have the capability ofabsorbing impact shocks and store and release motion energy. This book gives acomplete description of Lucy: the hardware, the electronics and the software. Ahybrid simulation program, combining the robot dynamics and muscle/valve thermodynamics,has been written to evaluate control strategies before implementingthem in the real biped. This book reports on the developments of the bipedal walking robot Lucy. Moreover pneumatic artificial muscles have a high power to weightratio and can be coupled directly without complex gearing mechanism, which canbe beneficial towards legged mechanisms. Shipping may be from multiple locations in the US or from the UK, depending on stock availability.…

N° de ref. del artículo 9783642134166

Título
Dynamic Stabilisation of the Biped Lucy Powered by Actuators with Controllable Stiffness (Hardcover)
Autor
Bram Vanderborght
Editorial
Springer-Verlag Berlin and Heidelberg GmbH & Co. KG, Berlin
Año de publicación
2010
Estado
new
Encuadernación
Hardcover
Idioma
inglés
ISBN 10
3642134165
ISBN 13
9783642134166
Serie
Libro 59 de 153: Springer Tracts in Advanced Robotics

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