Dynamic Stabilisation of the Biped Lucy Powered by Actuators with Controllable Stiffness

Idioma: inglés

Editorial: Springer Berlin Heidelberg Aug 2016, 2016

366251964X / 9783662519646

Serie: Libro 59 de 153 - Springer Tracts in Advanced Robotics

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This item is printed on demand - it takes 3-4 days longer - Neuware -This book reports on the developments of the bipedal walking robot Lucy. Specialabout it is that the biped is not actuated with the classical electrical drives butwith pleated pneumatic artificial muscles. In an antagonistic setup of such musclesboth the torque and the compliance are controllable. From human walking there isevidence that joint compliance plays an important role in energy efficient walkingand running. Moreover pneumatic artificial muscles have a high power to weightratio and can be coupled directly without complex gearing mechanism, which canbe beneficial towards legged mechanisms. Additionally, they have the capability ofabsorbing impact shocks and store and release motion energy. This book gives acomplete description of Lucy: the hardware, the electronics and the software. Ahybrid simulation program, combining the robot dynamics and muscle/valve thermodynamics,has been written to evaluate control strategies before implementingthem in the real biped. 300 pp. Englisch.…

N° de ref. del artículo 9783662519646

Título
Dynamic Stabilisation of the Biped Lucy Powered by Actuators with Controllable Stiffness
Autor
Bram Vanderborght
Editorial
Springer Berlin Heidelberg Aug 2016
Año de publicación
2016
Estado
Neu
Encuadernación
Taschenbuch
Idioma
inglés
ISBN 10
366251964X
ISBN 13
9783662519646
Peso del artículo
458 gramos
Dimensiones
235x155x17 mm
Serie
Libro 59 de 153: Springer Tracts in Advanced Robotics

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