Decentralized Neural Control: Application to Robotics

Idioma: inglés

Editorial: Berlin Springer International Publishing Springer Feb 2017, 2017

3319533118 / 9783319533117

Serie: Libro 85 de 378 - Studies in Systems, Decision and Control

Librería: BuchWeltWeit Ludwig Meier e.K., Bergisch Gladbach, AlemaniaBuchWeltWeit Ludwig Meier e.K.

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This item is printed on demand - it takes 3-4 days longer - Neuware -This book provides a decentralized approach for the identification and control of robotics systems. It also presents recent research in decentralized neural control and includes applications to robotics. Decentralized control is free from difficulties due to complexity in design, debugging, data gathering and storage requirements, making it preferable for interconnected systems. Furthermore, as opposed to the centralized approach, it can be implemented with parallel processors.This approach deals with four decentralized control schemes, which are able to identify the robot dynamics. The training of each neural network is performed on-line using an extended Kalman filter (EKF).The first indirect decentralized control scheme applies the discrete-time block control approach, to formulate a nonlinear sliding manifold.The second direct decentralized neural control scheme is based on the backstepping technique, approximated by a high order neural network.The third control scheme applies a decentralized neural inverse optimal control for stabilization.The fourth decentralized neural inverse optimal control is designed for trajectory tracking.This comprehensive work on decentralized control of robot manipulators and mobile robots is intended for professors, students and professionals wanting to understand and apply advanced knowledge in their field of work. 111 pp. Englisch.…

N° de ref. del artículo 9783319533117

Título
Decentralized Neural Control: Application to Robotics
Autor
Ramon Garcia-Hernandez
Editorial
Berlin Springer International Publishing Springer Feb 2017
Año de publicación
2017
Estado
Neu
Encuadernación
Buch
Idioma
inglés
ISBN 10
3319533118
ISBN 13
9783319533117
Peso del artículo
368 gramos
Dimensiones
242x157x13 mm
Serie
Libro 85 de 378: Studies in Systems, Decision and Control

BuchWeltWeit Ludwig Meier e.K.

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