Control of Nonlinear Multibody Flexible Space Structures

Suresh M. Joshi, Atul G. Kelkar

ISBN 10: 3540760938 ISBN 13: 9783540760931

Editorial: Springer Berlin Heidelberg, 1996

Idioma: Ingl�s

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Detalles bibliogr�ficos

T�tulo

Control of Nonlinear Multibody Flexible Space Structures

Editor

Springer Berlin Heidelberg

Fecha de publicaci�n

1996

Idioma

Ingl�s

ISBN 10

3540760938

ISBN 13

9783540760931

Encuadernaci�n

Encuadernaci�n de tapa blanda

Estado

Sehr gut

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B�cher

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Sinopsis

Addressing the difficult problem of controlling flexible spacecraft having multiple articulated appendages is the aim of this volume. Such systems are needed for space mission concepts including multi-payload space platforms and autonomous space-based manipulators. These systems are characterised by highly nonlinear dynamics, flexibility in members and joints, low inherent damping, and modeling uncertainty. A complete nonlinear rotational dynamic model of a generic multibody flexible system is derived, and is shown to possess certain passivity properties. The main result is a class of passivity-based nonlinear and linear output feedback control laws that enable globally stable closed-loop manoeuvres. The control laws are robust to parametric uncertainties, unmodeled uncertainties, and in some cases, actuator and sensor nonlinearities. All results given are also applicable to flexible terrestrial manipulators.

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