nach der Bestellung gedruckt Neuware - Printed after ordering - L'objectif de ces pr�sents travaux est d apporter une contribution scientifique et technique au projet ANR-PROSIT, qui vise � la mise en uvre d un robot de t�l�-�chographie innovant. Une �tude du geste du praticien en milieu clinique a �t� men�e afin d en d�terminer les caract�ristiques cin�matiques. R�alis�e � l aide du syst�me de capture de mouvement Vicon Nexus, cette analyse a contribu� � l �tablissement des sp�cifications du futur robot. Sa structure m�canique a fait l objet d une attention particuli�re. Une architecture parall�le sph�rique a �t� s�lectionn�e, �tudi�e puis optimis�e via un algorithme g�n�tique en fonction des crit�res d espace de travail, de dext�rit� et de compacit�. L architecture ainsi obtenue est ensuite analys�e sur des aspects de collisions et d inaccessibilit�. Pour le contr�le de ce robot, l utilisation d une interface haptique � l aspect proche d une sonde d �chographie est propos�e. Dot�e d un syst�me de retour d effort et d une centrale inertielle fiabilis�e par un filtre de Kalman adaptatif, cette nouvelle interface a �t� test�e et valid�e par le syst�me Vicon Nexus.

N� de ref. del art�culo 9783841628497

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Detalles bibliogr�ficos

T�tulo: Conception d'un syst�me robotis� pour la t�l�-�chographie : Analyse num�rique du geste clinique. Conception d'une interface haptique. Optimisation de l'architecture m�canique
Editor: Presses Acad�miques Francophones
Fecha de publicaci�n: 2014
Idioma: Franc�s
ISBN 10: 3841628494
ISBN 13: 9783841628497
Encuadernaci�n: Taschenbuch
Estado: Neu
Dimensiones: 220�mil�metros de ancho por 150 de alto por 9 de largo
Peso: 233 gramos

Acerca de

Sinopsis

L'objectif de ces pr�sents travaux est d’apporter une contribution scientifique et technique au projet ANR-PROSIT, qui vise � la mise en œuvre d’un robot de t�l�-�chographie innovant. Une �tude du geste du praticien en milieu clinique a �t� men�e afin d’en d�terminer les caract�ristiques cin�matiques. R�alis�e � l’aide du syst�me de capture de mouvement Vicon Nexus, cette analyse a contribu� � l’�tablissement des sp�cifications du futur robot. Sa structure m�canique a fait l’objet d’une attention particuli�re. Une architecture parall�le sph�rique a �t� s�lectionn�e, �tudi�e puis optimis�e via un algorithme g�n�tique en fonction des crit�res d’espace de travail, de dext�rit� et de compacit�. L’architecture ainsi obtenue est ensuite analys�e sur des aspects de collisions et d’inaccessibilit�. Pour le contr�le de ce robot, l’utilisation d’une interface haptique � l’aspect proche d’une sonde d’�chographie est propos�e. Dot�e d’un syst�me de retour d’effort et d’une centrale inertielle fiabilis�e par un filtre de Kalman adaptatif, cette nouvelle interface a �t� test�e et valid�e par le syst�me Vicon Nexus.

Rese�a del editor

L'objectif de ces pr�sents travaux est d'apporter une contribution scientifique et technique au projet ANR-PROSIT, qui vise � la mise en œuvre d'un robot de t�l�-�chographie innovant. Une �tude du geste du praticien en milieu clinique a �t� men�e afin d'en d�terminer les caract�ristiques cin�matiques. R�alis�e � l'aide du syst�me de capture de mouvement Vicon Nexus, cette analyse a contribu� � l'�tablissement des sp�cifications du futur robot. Sa structure m�canique a fait l'objet d'une attention particuli�re. Une architecture parall�le sph�rique a �t� s�lectionn�e, �tudi�e puis optimis�e via un algorithme g�n�tique en fonction des crit�res d'espace de travail, de dext�rit� et de compacit�. L'architecture ainsi obtenue est ensuite analys�e sur des aspects de collisions et d'inaccessibilit�. Pour le contr�le de ce robot, l'utilisation d'une interface haptique � l'aspect proche d'une sonde d'�chographie est propos�e. Dot�e d'un syst�me de retour d'effort et d'une centrale inertielle fiabilis�e par un filtre de Kalman adaptatif, cette nouvelle interface a �t� test�e et valid�e par le syst�me Vicon Nexus.

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