Block Backstepping Design of Nonlinear State Feedback Control Law for Underactuated Mechanical Systems

Idioma: inglés

Editorial: Springer Nature Singapore Jun 2018, 2018

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This item is printed on demand - it takes 3-4 days longer - Neuware -This book presents a novel, generalized approach to the design of nonlinear state feedback control laws for a large class of underactuated mechanical systems based on application of the block backstepping method. The control law proposed here is robust against the effects of model uncertainty in dynamic and steady-state performance and addresses the issue of asymptotic stabilization for the class of underactuated mechanical systems.An underactuated system is defined as one for which the dimension of space spanned by the configuration vector is greater than that of the space spanned by the control variables. Control problems concerning underactuated systems currently represent an active field of research due to their broad range of applications in robotics, aerospace, and marine contexts.The book derives a generalized theory of block backstepping control design for underactuated mechanical systems, and examines several case studies that cover interesting examples of underactuated mechanical systems. The mathematical derivations are described using well-known notations and simple algebra, without the need for any special previous background in higher mathematics. The chapters are lucidly described in a systematic manner, starting with control system preliminaries and moving on to a generalized description of the block backstepping method, before turning to several case studies. Simulation and experimental results are also provided to aid in reader comprehension. 192 pp. Englisch.…

N° de ref. del artículo 9789811094873

Título
Block Backstepping Design of Nonlinear State Feedback Control Law for Underactuated Mechanical Systems
Autor
Shubhobrata Rudra
Editorial
Springer Nature Singapore Jun 2018
Año de publicación
2018
Estado
Neu
Encuadernación
Taschenbuch
Idioma
inglés
ISBN 10
981109487X
ISBN 13
9789811094873
Peso del artículo
300 gramos
Dimensiones
235x155x11 mm

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