基于总线的模块化机器人控制与实现 - Tapa blanda

Sinopsis

本书以一种模块化机器人为载体，介绍常见机器人的传动部件组成及电机选型，并按项目化的方式，分别讲述s7-200，PEC6000控制器的编程环境及简单编程，基于总线的主从通讯方式实现，基于PEC6000的步进及伺服控制方式，基于总线方式的单轴电机位置控制，基于主从方式的单轴的复位、示教、再现与编程等，到最后的6轴模块机器人的复位、示教、再现的编程实现。模块1模块化机器人的认识11．1任务1――模块化机器人的系统组成认识11．1．1模块化机器人的本体构成介绍11．1．2模块化机器人的传感器系统组成21．1．3模块化机器人的电气控制系统61．2任务2――模块化机器人的操作认识131．3任务3――机器人的发展应用现状与本门课程的技能训练认识17模块2模块化机器人的机械传动系统202．1任务1――模块化机器人机械传动系统的组成202．1．1同步带传动202．1．2蜗轮蜗杆传动242．1．3齿轮传动262．1．4谐波齿轮传动282．1．5行星齿轮传动322．1．6支撑部件352．2任务2――常见伺服系统的机械传动传动特性的认识382．2．1转动惯量382．2．2惯量匹配原则442．3任务3――伺服电机选型的方法认识452．4任务4――一维工作平台电机的伺服电机选型计算462．5任务5――模块化机器人机械传动系统步进电机初步选型实例50模块3模块化机器人计算机控制基础533．1任务1――模块化机器人计算机控制系统的认识533．1．1计算机控制的方式533．1．2模块化机器人计算机控制的方式563．2任务2――模块化机器人控制系统的硬件认识583．2．1西门子200583．2．2PEC6000运动控制器593．2．3运动控制卡693．3任务3――模块化机器人控制系统的软件及简单编程723．3．1S7-200PLC编辑环境介绍、新建项目及编程示例723．3．2简单PEC6000PLC编程813．4任务4――模块化机器人控制系统的总线接口及通信编程973．4．1现场总线的认识973．4．2串口通信的基本概念983．4．3ModBus通信协议的认识1003．4．4以S7-200为主从的ModBus通信及实例分析1033．4．5单主S7-200单从PEC6000的ModBus通信编程实现1113．4．6一主多从ModBus通信编程实现122模块4模块化机器人的执行驱动技术1314．1任务1――执行驱动技术的认知1314．1．1执行元件的特点及类型1314．1．2机电控制系统对执行元件的要求1334．2任务2――步进电机控制基础认识1344．2．1步进电机工作过程1344．2．2步进电机的特点1364．2．3步进控制系统的驱动方式1374．2．4步进电机的运行特性与选择1404．2．5基于PEC6000的电机运动控制指令1424．2．6基于PEC6000PLC的步进电机的简单控制编程1464．2．7基于ModBus的主从控制方式驱动步进电机正反转1474．3任务3――直流伺服电机控制基础认识1544．3．1直流电机1544．3．2直流伺服电机调速1554．4任务4――交流伺服电机控制基础认识1584．4．1交流电机1584．4．2异步电机158

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