Commande dynamique des robots rapides à roues: Expérimentations sur sols glissants (Omn.Univ.Europ.) - Tapa blanda

Lucet, Éric

 
9786131542589: Commande dynamique des robots rapides à roues: Expérimentations sur sols glissants (Omn.Univ.Europ.)
Tapa blanda
ISBN 10: 6131542589 ISBN 13: 9786131542589
Editorial: Editions universitaires europeennes, 2011

Sinopsis

Les problématiques de recherche abordées dans cet ouvrage sont la localisation et la commande dynamique des robots mobiles à roues lors de leur évolution à grande vitesse en environnements extérieurs. Pour la localisation, nous proposons un filtre de Kalman étendu, afin d'estimer la position et l'orientation du véhicule dans le plan du lacet, en tenant compte des temps de latence lors de la réception de mesures GPS. Une loi de commande en suivi de chemin, assurant la régulation de l'angle de lacet et de la vitesse d'avance, est développée en utilisant les techniques de commande de type mode glissant. Une implémentation de cette loi de commande a été réalisée sur deux types de robots mobiles à quatre roues et à six roues. La seconde commande présentée consiste à moduler les couples appliqués sur chacune des roues d'un véhicule à roues directionnelles, en s'appuyant sur une analyse de son comportement dynamique, pour une compensation des erreurs en vitesse de lacet. Enfin, nous étudions le phénomène de dérapage en vue de l'utiliser pour l'optimisation temporelle d'un suivi de chemin.

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Reseña del editor

Les problématiques de recherche abordées dans cet ouvrage sont la localisation et la commande dynamique des robots mobiles à roues lors de leur évolution à grande vitesse en environnements extérieurs. Pour la localisation, nous proposons un filtre de Kalman étendu, afin d'estimer la position et l'orientation du véhicule dans le plan du lacet, en tenant compte des temps de latence lors de la réception de mesures GPS. Une loi de commande en suivi de chemin, assurant la régulation de l'angle de lacet et de la vitesse d'avance, est développée en utilisant les techniques de commande de type mode glissant. Une implémentation de cette loi de commande a été réalisée sur deux types de robots mobiles à quatre roues et à six roues. La seconde commande présentée consiste à moduler les couples appliqués sur chacune des roues d'un véhicule à roues directionnelles, en s'appuyant sur une analyse de son comportement dynamique, pour une compensation des erreurs en vitesse de lacet. Enfin, nous étudions le phénomène de dérapage en vue de l'utiliser pour l'optimisation temporelle d'un suivi de chemin.

Biografía del autor

Docteur en robotique à l'Université Pierre et Marie Curie de Paris, chef de projet à Robosoft, Paris.

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Editorial
Editions universitaires europeennes
Año de publicación
2011
Idioma
Francés
ISBN 10 
6131542589
ISBN 13 
9786131542589
Encuadernación
Tapa blanda
Número de páginas
156
Contacto del fabricante
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Persona responsable
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